Pulcino

Progetto maker open source

Pulcino, il mini bipede che impara a camminare da solo

Un robottino alto 18 cm, stampato in 3D, con telecamera, microfono e speaker. Impara a camminare in un mondo simulato e poi porta quella “abilità” sul robot vero. Lo guidi dall’iPhone, lo presti a un amico con un link, oppure lo lasci fare da solo con un cervello locale.

Inizia a costruirlo Allenalo nel browser
Modello 3D interattivo: trascina per ruotare, pizzica o usa la rotella per lo zoom.

In breve

~55–70 €costo totale (indicativo)
Mediadifficoltà: saldature semplici, niente SMD
2–3 weekend~12 h di stampa + ~6 h di montaggio
6 servo3 per gamba, ~326 g, 182 mm

Tutti i prezzi del sito sono indicativi: variano molto per negozio, periodo e spedizione.

Cos’è Pulcino

Pulcino è un robot bipede economico e completamente aperto: parti stampabili in OpenSCAD parametrico, firmware Arduino, simulazione in Python, sito e strumenti nel browser. Il cervello è una scheda Seeed XIAO ESP32S3 Sense, grande come un francobollo, che include già Wi-Fi, telecamera e microfono. Sei servo MG90S muovono due gambe “a trampolo” (anca che si inclina di lato, anca avanti/indietro, caviglia): pochi motori, costo basso e — soprattutto — una simulazione abbastanza fedele da trasferire quello che il robot impara al mondo reale.

L’idea si ispira, solo concettualmente, ai piccoli bipedi open source addestrati con apprendimento per rinforzo in simulazione (come il progetto “Open Duck Mini”). Qui tutto è stato riprogettato da zero per essere il più semplice ed economico possibile.

Segnaposto: foto del prototipo in arrivo

Cosa sa fare

Cammina

Avanti, indietro, gira, si ferma. Con un’andatura a oscillatori (CPG) o con una rete neurale addestrata.

Vede

Telecamera sul frontalino: video in diretta sul telefono e foto per il cervello locale.

Sente

Microfono digitale integrato: lo ascolti a distanza o gli dai comandi a voce tramite il Nido.

Parla

Speaker con amplificatore I²S: bip, suoni e voce sintetizzata in locale.

Impara

Si allena in simulazione (MuJoCo o direttamente nel browser) e porta il risultato sul robot vero.

Si fa pilotare

Web app per iPhone senza App Store; con il Nido puoi condividere un link e passare il controllo ad altri.

Agisce da solo

Un LLM locale (Laya, Ollama o simili) decide cosa fare guardando e ascoltando, più routine programmate.

Resta tuo

Nessun cloud obbligatorio: tutto gira nella tua rete di casa.

Come è fatto, in una figura

[iPhone / browser] ⇄ Wi-Fi di casa ⇄ [Pulcino: XIAO ESP32S3 Sense]
[iPhone / browser] ⇄ HTTPS ⇄ [Nido su Mac/PC/RPi] ⇄ WS/HTTP ⇄ [Pulcino]
                                └─ LLM locale, routine, voce
[Simulazione MuJoCo o browser] → gait.json / policy.h → robot

I dettagli di nomi, pin e API sono nella specifica condivisa, la fonte di verità di tutto il repository.

Il percorso, tappa per tappa

  1. ComponentiCosa comprare e perché, con il totale indicativo.
  2. AttrezziStampante, saldatore, multimetro e poco altro.
  3. Stampa 3DSei tipi di parti, impostazioni e orientamento.
  4. ElettronicaSchema dei collegamenti, pin e sicurezza del litio.
  5. AssemblaggioDieci passi con anteprima 3D di ognuno.
  6. FirmwareCarica lo sketch con Arduino IDE e calibra.
  7. ApprendimentoCome impara a camminare in simulazione.
  8. PalestraAllena un’andatura direttamente nel browser.
  9. ControlloPilotalo dall’iPhone: video, audio, pulsanti.
  10. NidoCervello locale: controllo condiviso e autonomia.
  11. ProblemiReset, servo che tremano, cadute, Wi-Fi.
  12. FAQ e upgradeDomande frequenti e idee per la versione 2.

Prima di iniziare. Il robot usa due celle al litio 18650: sono sicure se trattate bene, pericolose se cortocircuitate o danneggiate. Leggi la sezione sicurezza prima di collegare qualsiasi cosa.