Pulcino
Tappa 1
Componenti
Tutto quello che serve per un Pulcino completo, per circa 55–70 € (indicativi). Nessun componente esotico: si trova tutto nei grandi negozi online o nei negozi di elettronica.
I link portano a ricerche generiche, non a prodotti specifici: confronta venditori, recensioni e tempi di spedizione. I prezzi sono indicativi (settembre 2026) e cambiano spesso.
Lista della spesa
| Componente | Q.tà | Prezzo indicativo | Cerca | Note |
|---|---|---|---|---|
| Seeed XIAO ESP32S3 Sense (camera OV2640/OV3660, mic PDM, 8 MB PSRAM) | 1 | ~15 € | Google · AliExpress | Cervello: Wi-Fi, camera, microfono in un solo modulo. Deve essere la versione Sense. |
| Servo MG90S (ingranaggi metallici) | 6 | ~2 € cad. (~12 €) | Google · AliExpress | Prendine 7–8: uno di scorta fa comodo. |
| IMU MPU6050 (modulo GY-521) | 1 | ~2 € | Google · AliExpress | Accelerometro + giroscopio: senza, niente equilibrio né politica RL. |
| Amplificatore I²S MAX98357A | 1 | ~3 € | Google · AliExpress | Riceve l’audio digitale e pilota lo speaker. |
| Speaker 8 Ω 1 W, Ø 28 mm | 1 | ~1,5 € | Google · AliExpress | Qualsiasi mini-speaker di questa taglia. |
| Celle 18650 | 2 | ~8 € | In serie = 2S, 7,4 V nominali (8,4 V cariche). Compra da venditori affidabili: diffida delle capacità “9900 mAh”. | |
| Portabatterie 2×18650 + BMS 2S | 1 | ~3 € | Google · AliExpress | Il BMS protegge da sovraccarica, scarica profonda e corto. |
| Step-down 5 V, ≥3 A (es. Mini560 5 V 5 A) | 1 | ~2,5 € | Google · AliExpress | Alimenta servo e XIAO (pin 5V). I servo insieme possono chiedere picchi di 2–3 A. |
| Interruttore, cavi dupont/silicone, connettori JST, viti M2 | – | ~5 € | Cavo in silicone 22–24 AWG per l’alimentazione. | |
| PLA | ~200 g | ~4 € | Qualsiasi colore; il sito usa argento e blu. | |
| Totale (indicativo) | ~56 € → 55–70 € | A seconda di spedizioni, scorte e opzionali. | ||
Opzionali
| Componente | Prezzo indicativo | A cosa serve |
|---|---|---|
| PCA9685 (driver PWM 16 canali I²C) cerca | ~3 € | Libera i pin del XIAO: lettura tensione batteria, sensore a ultrasuoni, LED. Vedi la variante. |
| 2 LED 5 mm “occhi” + resistenze | ~0,2 € | Espressività: lampeggiano quando saluta. |
| HC-SR04 cerca | ~1,5 € | Misura la distanza dagli ostacoli (richiede PCA9685). |
| Gommini in TPU per i piedi | filamento TPU | Più aderenza su pavimenti lisci. |
Perché queste scelte
Perché MG90S e non SG90
Costano quasi uguale ma hanno più coppia (~2,2 contro ~1,8 kg·cm) e soprattutto ingranaggi metallici. Un bipede cade spesso, specialmente mentre impara: gli ingranaggi in plastica degli SG90 si spanano al primo capitombolo. In simulazione il servo è modellato con coppia 0,2 N·m e velocità 8 rad/s: valori realistici per un MG90S.
Perché XIAO ESP32S3 Sense
Un solo modulo da 21×18 mm con Wi-Fi, camera, microfono PDM e 8 MB di PSRAM (indispensabile per i fotogrammi). Comprare separatamente un ESP32, una camera e un microfono costerebbe uguale e occuperebbe il triplo di spazio e di cavi.
Perché un bipede a 6 servo
Tre giunti per gamba (anca laterale, anca avanti/indietro, caviglia) sono il minimo per spostare il peso e fare un passo. Niente ginocchio: meno motori, meno peso, meno costo e un modello più semplice da simulare, quindi il passaggio simulazione → realtà funziona meglio.
Perché 2×18650 e step-down
Due celle in serie danno 7,4 V nominali e tanta autonomia in poco spazio. Lo step-down le abbassa a 5 V con corrente sufficiente per i picchi dei servo: è il punto dove si risparmia meno, perché un’alimentazione debole causa reset (vedi Problemi).
Dove vanno dentro il robot
Torso trasparente: batterie in orizzontale, XIAO in alto davanti con la camera verso il frontalino, speaker in basso, MPU6050 al centro sul fondo.