Pulcino
Tappa 12
Domande frequenti e upgrade
FAQ
Quanto costa davvero?
Con i prezzi indicativi della lista componenti si sta tra 55 e 70 €, spedizioni e servo di scorta inclusi. Se hai già batterie, filamento e cavetti, anche meno. Non sono inclusi gli attrezzi.
Serve saper programmare?
No, per costruirlo e usarlo basta modificare due righe di config.h (rete Wi-Fi) e caricare lo sketch. Per allenare nuove camminate c’è la Palestra nel browser; Python serve solo se vuoi usare MuJoCo o il Nido.
È adatto ai ragazzi?
Sì, con un adulto per le saldature e per la gestione delle batterie al litio. È un buon progetto di classe: stampa, elettronica, programmazione e intelligenza artificiale in un solo oggetto.
Posso usare servo SG90 al posto degli MG90S?
Funziona per le prime prove, ma hanno meno coppia e ingranaggi di plastica che si rompono alle prime cadute. La simulazione è tarata sugli MG90S: con servo più deboli la politica allenata funziona peggio.
Posso usare un ESP32 normale o una ESP32-CAM?
Sì, con adattamenti ai pin in config.h, ma perdi la comodità del modulo unico: la ESP32-CAM ha pochi pin liberi e niente microfono; un ESP32 senza PSRAM non regge la camera. La XIAO Sense è la scelta più compatta.
Perché non ha le ginocchia?
Per tenere basso il costo e semplice la simulazione: 6 servo invece di 10, meno peso, meno corrente e un modello che si trasferisce meglio sul robot vero. Le ginocchia sono tra gli upgrade.
Quanto dura la batteria?
Dipende dalle celle e da quanto cammina: indicativamente 1–2 ore di uso misto con due 18650 da 2500–3000 mAh. In posa rest con il video spento consuma molto meno.
Serve Internet? Mando dati a qualche cloud?
No. Robot, web app, Nido, modello linguistico e voce funzionano tutti nella rete di casa. Internet serve solo per scaricare il software la prima volta.
Posso pilotarlo da Android o dal computer?
Sì: la web app è una normale pagina web. Le istruzioni sono pensate per iPhone perché Safari ha più limiti (vedi il microfono e HTTPS).
Posso cambiare la forma del robot?
Sì, le parti sono in OpenSCAD parametrico. Se cambi misure o masse, aggiorna anche la specifica e il modello MuJoCo, poi riallena: la politica è valida solo per il robot su cui è stata allenata.
Con che licenza posso usarlo?
Codice MIT; hardware (file OpenSCAD e STL) CERN-OHL-P-2.0; testi e immagini del sito CC BY-SA 4.0. Puoi costruirlo, modificarlo e anche venderlo, citando il progetto. Dettagli nel README.
Ci sono foto del robot vero?
Arriveranno! Per ora le immagini sono segnaposto e i modelli 3D del sito sono generati dagli stessi parametri dei file di stampa.
Idee di upgrade
Pulcino è volutamente minimale. Se ti è piaciuto costruirlo, ecco dove andare dopo (costi aggiuntivi indicativi):
Servo seriali con feedback €€
Servo bus (tipo quelli con protocollo seriale half-duplex) leggono posizione, carico e temperatura. La politica potrebbe osservare gli angoli reali: camminata molto più robusta. Serve un adattatore seriale e un nuovo modello di servo in simulazione.
Ginocchia +4 servo
Gambe a 5 giunti con ginocchio: passi più lunghi, può accovacciarsi e rialzarsi. Richiede più corrente, il PCA9685 e una nuova simulazione.
PPO e reti più grandi
Passare da ARS a PPO (o SAC) con simulazione parallela su GPU: camminate più naturali, recupero dalle spinte, comandi di velocità continui.
Testa orientabile
Un micro servo per il “pan” della camera: si guarda intorno senza ruotare tutto il corpo. Utile per l’autonomia con l’LLM.
Piedi in TPU
Suole o gommini stampati in TPU 95A: più aderenza, meno scivolate, atterraggi più morbidi.
Sensori di contatto nei piedi
Due microinterruttori o resistenze sensibili alla forza per sapere quale piede è a terra: informazione preziosa per la politica.
Rialzarsi da solo
Braccine con un servo ciascuna per rialzarsi dopo una caduta, allenate anche queste in simulazione.
Visione a bordo
Piccoli modelli di riconoscimento direttamente sull’ESP32-S3 (per esempio per seguire una persona o un colore) senza passare dal Nido.
Ricarica USB-C
Un modulo di ricarica 2S con bilanciamento e ingresso USB-C: niente più celle da estrarre.
Stazione di ricarica
Contatti sotto i piedi e una base: con il Nido e le routine, torna da solo a caricarsi.
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