Risoluzione problemi

Si riavvia quando si muove (brownout)

Sintomo: appena parte la camminata il robot si spegne e riaccende, la web app si disconnette, nel monitor seriale compare Brownout detector was triggered.

Causa: sei servo che partono insieme chiedono picchi di 2–3 A; se la tensione crolla per un istante, l’ESP32 si resetta.

• Usa uno step-down da almeno 3 A (meglio 5 A) e cavi in silicone corti e grossi (22 AWG).
• Aggiungi un condensatore elettrolitico 470–1000 µF sul rail 5 V, vicino ai servo (attento alla polarità).
• Controlla la carica delle batterie: sotto ~6,8 V (3,4 V per cella) è ora di ricaricare.
• Verifica che il BMS non vada in protezione: alcuni BMS economici hanno una soglia di corrente troppo bassa.
• Non alimentare i servo dalla USB del computer: non ce la fa.

I servo tremano o ronzano

• Masse non comuni: se il GND dei servo non è collegato a quello del XIAO, il segnale PWM “galleggia”. Rivedi le linee verdi dello schema.
• Contro un fine corsa: un corno montato storto fa spingere il servo contro un blocco meccanico. Rifai la calibrazione a 90° e correggi gli offset.
• Carico al limite: un leggero ronzio da fermi è normale negli MG90S; se è forte, prova la posa rest quando il robot non cammina.
• Timer PWM: se hai modificato il firmware e i servo tremano solo con la camera attiva, probabilmente usano il timer LEDC 0 della camera.
• Un servo difettoso (potenziometro sporco) tende a oscillare avanti e indietro: scambialo con quello di scorta.

Non sta in piedi o cade sempre dallo stesso lato

• Calibrazione: in posa stand le gambe devono essere perfettamente verticali e i piedi paralleli al tavolo. Qualche grado di errore basta a farlo cadere.
• Segni invertiti: se un giunto si muove al contrario, cambia il segno in SERVO_DIR[]. Confronta con il viewer dei giunti qui sotto.
• IMU montata storta o ruotata: rimappa gli assi in config.h (IMU_AXIS_*, IMU_SIGN_*) e controlla che, inclinando il robot in avanti, il beccheggio in telemetria cambi nel verso atteso.
• Baricentro: batterie e XIAO devono stare dove previsto; un corpo sbilanciato indietro fa cadere all’indietro.
• Pavimento: su superfici troppo lisce i piedi scivolano. Prova i gommini in TPU o un tappetino.
• Camminata troppo ambiziosa: riduci velocità e ampiezza del passo, o riallena la politica con più randomizzazione.

Qualcosa scalda

• Servo caldi: stanno lottando contro qualcosa (fine corsa, attrito, peso). Usa la posa rest nelle pause e controlla la calibrazione.
• Step-down caldo: normale se tiepido; se scotta, sei al limite di corrente o c’è un corto parziale. Spegni e controlla.
• XIAO caldo: camera e Wi-Fi insieme lo scaldano parecchio, è normale. Lascia libere le feritoie di ventilazione del corpo; se serve, abbassa risoluzione e fotogrammi del video.
• Batterie calde: non è normale. Spegni subito, togli le celle e leggi la sicurezza del litio.

La camera non parte

• PSRAM disattivata: in Arduino IDE imposta PSRAM → OPI PSRAM. Senza PSRAM non c’è spazio per i fotogrammi e l’inizializzazione fallisce (errore tipo camera init failed).
• Hai una XIAO ESP32S3 Sense? La versione base non ha camera. Controlla che la schedina con camera sia agganciata bene al connettore B2B.
• Scegli la scheda XIAO_ESP32S3 nel Gestore schede, non un ESP32-S3 generico.
• Il video si blocca quando si connettono più persone? Lo stream MJPEG è pesante: meglio passare dal Nido, che lo ridistribuisce.

Audio gracchiante o assente

• Gracchia quando cammina: rumore dei servo sull’alimentazione. Alimenta il MAX98357A con cavi separati direttamente dallo step-down e aggiungi un condensatore da 100 µF vicino al suo VIN.
• Distorce: abbassa SPEAKER_VOLUME in config.h; controlla che lo speaker sia da 8 Ω.
• Nessun suono: verifica BCLK = D6, LRC = D7, DIN = D10. Il pin SD del MAX98357A lasciato libero va bene (canale mono).
• Il microfono è debolissimo: è normale per il PDM della Sense; alza MIC_GAIN. Il foro del microfono nel frontalino non deve essere coperto.
• Su iPhone “Parla” non va: è il limite HTTPS di Safari, vedi Controllo e il Nido.

Non lo trovo sulla rete

• L’ESP32 funziona solo a 2,4 GHz: se il router ha nomi diversi per 2,4 e 5 GHz, usa quello a 2,4.
• Rete e password in config.h sono sensibili a maiuscole e spazi.
• Se non si collega entro qualche secondo il robot apre l’Access Point Pulcino-XXXX: collegati e usa http://192.168.4.1.
• pulcino.local non risponde? Alcune reti (e Android) non supportano bene mDNS: usa l’IP dal monitor seriale o dalla lista dispositivi del router.
• Segnale debole (RSSI sotto −75 dBm in telemetria): avvicinati al router, o controlla che l’antenna del XIAO non sia coperta da batterie e cavi.